Некоторое время этот мост носил имя Святого Петра, поскольку через него пролегала дорога в храм этого святого, по которой традиционно проходили паломники. Современное наименование Мост Ангелов появилось в 600 году благодаря видению Папы Григория Великого, в котором ангел вкладывал меч в ножны. Это видение символизировало окончание охватившей Рим эпидемии чумы.
Старейший мост в Риме имеет в ширину 20 метров и простирается на 106 метров.
С 1535 года на мосту располагаются статуи, изображающие апостолов Павла и Петра, а в 1669 году согласно указанию Папы Климента IX было установлено ещё десять статуй ангелов, которые были выполнены учениками зодчего Бернини в соответствии с его эскизами. В руках каждого из ангелов, согласно замыслу мастера, находится символ одной из свойственных людям страстей. К большому сожалению, эти скульптуры до нашего времени в полном объёме практически не сохранились, уцелели всего два оригинала статуй, которых хранятся сейчас в церкви, носящей название Сант-Андреа-делле-Фратте.
Уголок Рима, где расположены Мост Святого Ангела и одноимённый замок, считается одним из наиболее живописных, без посещения которого впечатление от знакомства с вечным городом будет, безусловно, неполным.
