Посмотреть мыс Рока Вы сможете самостоятельно или с экскурсией, с арендой автомобиля связываться нет смысла.
Рекомендую самостоятельное путешествие начать с города Синтра. От Лиссабона до Синтры всего 23 км, а от Синтры до мыса Рока еще 18 км. С железнодорожного вокзала Россио, расположенного в центре Лиссабона с раннего утра до вечера курсируют электрички в Синтру. Билет можно купить прямо на вокзале в автомате или в кассе стоимость от 3 евро, время в пути 30-40 минут.
Поезжайте с утра, и Вы успеете за один день посетить достопримечательности Синтры и мыс Рока. В Синтре расположены очень интересные достопримечательности, такие как замок Пена, замок Мавров, парк и дворец Ригайлеры. Да и город очень красивый и интересный. Приехав на вокзал в Синтру, пройдите немного вправо от выхода из станции и увидите автобусную остановку. Здесь останавливается несколько автобусов, в том числе и автобус № 403 до мыса Рока, но сначала садитесь на круговой автобус № 434 и поезжайте до дворца Пена. Первый автобус отправляется в 9:15 утра, выходите нужно не возле дворца, а возле касс и покупайте билет на микроавтобус, который едет вверх к замку Пена. Можно конечно пройти и пешком, но на это время терять не стоит. Осмотрите замок Пена и далее пешком вниз через парк к замку Мавров. Дальше тоже пешком и тоже в основном вниз до парка и дворца Ригайлеры. После осмотра всех этих достопримечательностей пройдите пешком через центр города обратно к железнодорожному вокзалу и садитесь там теперь на автобус №403, который доставит Вас на мыс Рока.
Если Вы с самого утра на первом автобусе в 9:15 поедете осматривать Синтру, то к 13:00 уже сможете поехать на мыс Рока, а то и раньше. Автобусы на мыс отправляются каждый час с 9:00 утра мы ехали автобусом в 12:10, следующий в 13:10 и так далее. Ехать до мыса минут 40 билет стоит от 5 евро покупать его нужно у водителя. Для осмотра мыса Рока достаточно 1 часа, а когда будете отправляться назад обязательно уточняйте, куда едет автобус в Синтру или в Кашкайш потому что номер автобуса одинаковый.
Если не захотите заморачиваться с самостоятельным путешествием, то в Лиссабоне Вы сможете приобрести экскурсию на мыс Рока. Есть различные экскурсионные программы и с осмотром самого красивого города Португалии города Синтра. Цена экскурсии будет зависеть от ее продолжительности и количества человек в группе.